زیارت خانه خدا و مرقد ائمه اطهار (ع)، از امور مهم معنوی شمرده شده و روایات بسیاری درباره آن وارد شده است. پاداشهای اخروی مختلفی برای زیارت بیان شده است. زیارت امام حسین (ع) نیز بسیار سفارش شده است. برای زیارت، علاوه بر پاداشهای اخروی، فواید و ثمرات مختلفی از جمله تزکیه نفس و خداشناسی، بیداری دلها و یاد آخرت بیان شده و زیارت، بیانگر اعلام وفاداری و ابراز ادب و ارادت به مراد است. شاخصترین ثمره زیارت تعظیم و بزرگداشت جایگاه خداوند و ائمه اطهار (ع) است.
این نکوداشت زمانی که با پای پیاده صورت گیرد، علاوه بر تعظیم فراوانی که در این حرکت وجود دارد، سبب ایجاد ارتباط معنوی عمیقی میشود و جلوهای عاشقانه از بندگی را به رخ میکشد. زیارت با پای پیاده، بزرگداشتی است که از گذشته بوده و اختصاص به زمان خاصی ندارد، همانگونه که نقل شده است، حضرت آدم هزار بار به زیارت خانه خدا رفت؛ در حالی که این مسیر را به وسیله قدمهایش پیمود. این شیوه، اختصاص به دین و فرهنگ خاصی ندارد. قیصر، پادشاه روم با خدا پیمان بسته بود که هرگاه در نبرد با امپراتوری ایران پیروز شود، به شکرانه این پیروزی بزرگ، از مقر حکومت خود (قسطنطنیه)، پیاده به زیارت بیتالمقدس برود. او پس از پیروزی، به نذر خود عمل کرد و پای پیاده رهسپار بیتالمقدس شد.
در دین مبین اسلام نیز، زیارت با پای پیاده، سنتی حسنه شمرده شده و سفارش بسیاری بر آن شده است. امام صادق (ع)، محبوبترین وسیله تقرب بنده به خداوند را زیارت خانه او با پای پیاده دانسته و میفرمایند: یک حج با پای پیاده، برابر با هفتاد حج است. تشرف با پای پیاده به بارگاه ائمه اطهار (ع) نیز مورد تأکید بسیاری قرار گرفته و امام صادق (ع) میفرمایند: هر که پیاده به زیارت امام حسین (ع) او رود، هر گامی که بردارد و بگذارد، ثواب آزاد کردن بندهای از اولاد اسماعیل را دارد. حاکمان حکومتهای شیعی مانند حکومت آلبویه و حکومت صفویه، به این سنت حسنه اقدام کرده و سعی در تبلیغ آن بین شیعیان داشتهاند. بنا به نوشته ابن جوزی، جلال الدوله، یکی از نوادگان عضدالدوله دیلمی در سال ۴۳۱ ه. ق با فرزندان و جمعی از یاران خود برای زیارت، رهسپار نجف شده و از خندق شهر کوفه تا مشهد امیرالمؤمنین (ع) در نجف را که یک فرسنگ فاصله بود، پیاده و با پای برهنه پیمود.
در زمان حکومت صفویه نیز اهتمام بسیاری بر زیارت با پای پیاده صورت گرفته است. شاه عباس صفوی و علمای بزرگ عصر ایشان همچون مرحوم شیخ بهایی، برای رواج فرهنگ زیارت در بین مردم، در سال ۱۰۰۹ هجری قمری از اصفهان عزم مشهد کرد و با پای پیاده به زیارت حضرت علی بن موسیالرضا (ع) مشرف شد.
نقل شده است که زیارت کربلا با پای پیاده، تا زمان مرحوم شیخ انصاری (ره) مرسوم بوده و حتی نقل شده است که ایشان طبق نذری که داشته، با پای پیاده به زیارت امام علی بن موسیالرضا (ع) رفتهاند. مرحوم آخوند خراسانی نیز به همراه اصحاب شان با پای پیاده به زیارت کربلا مشرف میشدند. میرزا حسین نوری اهتمام بسیاری به این امر مهم داشته و هر سال در روز عید قربان به همراه جمعی از زائرین امام حسین (ع) به پیادهروی از نجف تا کربلا اقدام میکردند و این سفر، سه روز طول میکشید. تشرف به کربلا با پای پیاده، تا زمان محدث نوری بین طلاب و فضلای حوزه علمیه نجف متداول بود، اما با وارد شدن اولین نوع از اتومبیلها به منطقه، سفرهای کاروانی تعطیل شده و به دنبال آن، زیارت با پای پیاده نیز بسیار کمرنگ شد. در دوره آیتاللهالعظمی سید محمود شاهرودی به عنوان یکی از اساتید و مدرسان با نفوذ حوزه نجف، به علت التزام و اصرار ایشان در پیاده رفتن به کربلا، مجدداً مسئله پیاده رفتن به کربلا به عنوان یک سفر مقدس رایج شد و با توجه به این که در این سفر، بعضی از ایرانیان نیز گاهی اوقات، ایشان را همراهی میکردند، رفته رفته مردم عراق به این مسئله توجه نموده و اینگونه سفرهای مقدس رواج یافت. ایشان حدود ۲۶۰ مرتبه مسیر کربلا را با پای پیاده پیموده و در این سفر معنوی، جمعی از اطرافیان و شاگردان، ایشان را همراهی میکردند. این امر سبب شد تا پیادهروی کربلا بین طلاب و حوزویان رواج بسیاری پیدا کند. نقل شده است که مرحوم علامه امینی در زیارتهایی که به کربلای معلی داشتهاند، برای کسب پاداش بیشتر، بارها مسیر بین نجف تا کربلا را با پای پیاده پیمودهاند.
با روی کار آمدن دولت بعث عراق، حکومت با این مسئله به شدت برخورد نمود و بسیاری از زائرین پیاده را اسیر و اعدام کرد و این مراسم مذهبی را به تعطیلی کشانید. بعد از سقوط صدام، عشق حسینی، دلباختگان امام حسین (ع) را به سمت خود کشاند و دوباره این سنت حسنه و ارزشمند احیا شد. شیعیان و عاشقان سالار شهیدان (ع)، در مناسبتهای مختلف، به ویژه در اربعین حسینی، بسیار پرشورتر از قبل، از شهرها و کشورهای مختلف، به سمت کربلا روانه شده، قدم در مکان گامهای اسیران کربلا قرار داده و مسیرهای منتهی به شهر کربلا را با پای پیاده میپیمایند.